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Humanoid Robot 동영상

Humanoid Robot




Enrollment is Closed

강좌 소개

수업내용

본 강좌는 여러 공학적 기본 지식을 응용하여 휴머노이드 로봇을 설계하는 과정을 배우는 강좌입니다. 우선, 로봇의 기본 개념과 현재까지 개발된 휴머노이드 로봇들의 개발 역사 및 특징들을 알아보고, 인체 분석 및 인간과 로봇간의 차이점의 인식으로부터 휴머노이드 로봇의 기본 설계 개념을 익힙니다. 다음으로, 기본 설계 개념으로부터 수학적 계산에 따른 모터, 감속기, 타이밍 풀리/밸트, 및 배터리 용량 결정법 등의 구체화 설계 과정을 골고루 학습하며, 전기 모터와 하모닉 감속기 및 타이밍 풀리 밸트를 이용한 몸통 각 부위의 상세 설계에 대해서 휴머노이드 로봇 휴보를 포함한 로봇 설계를 예시로 활용하여 학습하게 됩니다.

수업목표

  • 로봇의 정의를 학습하고 휴머노이드 로봇의 역사 및 기본 요소에 대해 전반적으로 이해할 수 있다.
  • 인간의 인체 특징들에 대해서 학습하고 보행 메커니즘에 대해서 이해할 수 있다.
  • 로봇과 인간의 차이점들을 이해하고, 휴머노이드 로봇 설계에 대한 기본 개념을 학습할 수 있다.
  • 휴머노이드 로봇의 관절 구동부 사양을 도출하는 방법 및 구동부를 선정하는 방법을 학습할 수 있다.
  • 배터리, 모터, 감속기, 베어링, 타이밍 풀리/밸트의 종류 및 특징에 대해서 학습할 수 있다.
  • 휴머노이드 로봇의 관절 메커니즘 설계법을 학습할 수 있다.
  • 휴머노이드 로봇의 개발 동향을 인지할 수 있다.

  • 수강신청 기간

  • 2020.8.24. ~ 2020.11.23.

  • 예시 강의

    강좌 계획

    강의계획서
    강의계획표
    주차 주제 강의명
    1주차 서론 1-1. 로봇의 개요
    1-2. 휴머노이드 로봇 개발 동기
    1-3. 휴머노이드 로봇 개발 역사
    1-4. 휴머노이드 로봇 구성 요소 및 전망
    2주차 인체 분석 및 인간 보행 2-1. 인체 측정학(1)
    2-2. 인체 측정학(2)
    2-3. 인간보행 메커니즘(1)
    2-4. 인간보행 메커니즘(2)
    3주차 이족 휴머노이드 로봇 설계의 기본 개념 3-1. 인간과 휴머노이드 로봇 비교
    3-2. 휴머노이드 로봇 개념설계안(1)
    3-3. 휴머노이드 로봇 개념설계안(2)
    3-4. 휴머노이드 로봇 개념설계안(3)
    4주차 관절 운동 해석 4-1. 개요
    4-2. 동역학 방정식(1)
    4-3. 동역학 방정식(2)
    4-4. 해석 사례
    4-5. 정적 힘 해석
    5주차 구동기 종류 및 DC 모터 5-1. 구동기 종류 및 특징
    5-2. DC모터의 원리 및 특징(1)
    5-3. DC모터의 원리 및 특징(2)
    5-4. DC모터 선정 과정
    6주차 하모닉 감속기 6-1. 하모닉 감속기의 원리 및 특징
    6-2. 하모닉 감속기의 종류(1)
    6-3. 하모닉 감속기의 종류(2)
    6-4. 하모닉 감속기 선정법
    7주차 중간 고사 온라인 중간 고사
    8주차 다리부 설계 8-1. 다리 설계 개요
    8-2. CSF/CSG 하모닉 감속기 구동부 설계 방법
    8-3. 다리 관절 설계 사례(1)
    8-4. 다리 관절 설계 사례(2)
    9주차 베어링 및 타이밍 풀리/벨트 설계 9-1. 볼 베어링 개요
    9-2. 볼 베어링
    9-3. 앵귤러 볼 베어링
    9-4. 타이밍 풀리/벨트(1)
    9-5. 타이밍 풀리/벨트(2)
    10주차 골반부 및 발 설계 10-1. 골반부 설계 개요
    10-2. FB하모닉 감속기
    10-3. FB하모닉 감속기 장착 구동부 설계 타입
    10-4. 골반 관절 설계 사례
    10-5. 발바닥 설계 개요 및 사례
    11주차 상체부 설계 11-1. 몸통 설계 개요 및 사례
    11-2. 팔 설계 개요
    11-3. 팔 설계 사례
    11-4. SHD 하모닉 감속기 장착 구동부 설계 사례
    11-5. CSD 하모닉 감속기 장착 구동부 설계 사례
    12주차 머리 및 손 설계 12-1. 머리 설계 사례
    12-2. 손 설계 사례(1)
    12-3. 손 설계 사례(2)
    12-4. 그리퍼 설계 사례
    13주차 이족 보행 제어 알고리즘 13-1. 이족 보행의 기본 개요
    13-2. 보행 패턴 생성
    13-3. 자세 안정화 제어(1)
    13-4. 자세 안정화 제어(2)
    14주차 기말고사 온라인 기말고사

    강좌운영진 소개

    담당 교수

    김정엽 교수 사진
    김정엽
    ■ 주요경력
  • 현) 서울과학기술대학교 기계시스템디자인공학과 교수
  • 전) 선임연구원, 로봇 5본부, 국방과학연구소
  • 전) 박사후연구원, Robotics Institute, Carnegie Mellon Univerisity
  • ■ 주요 연구분야
  • 전공) 로봇 공학
  • 연구분야) 휴머노이드 로봇, 보조/재활 로봇, 스마트 e -모빌리티
  • 담당 운영자

    여명훈 조교 사진
    여명훈
  • 현)서울과학기술대학교 기계설계로봇공학과 석사과정
  • mhyeo22@naver.com
  • 강의내용 및 수강에 대한 문의사항이 있을 경우에 게시판 질의응답, mhyeo22@naver.com로 문의주세요. 빠른 시일내에 답변 드리도록 하겠습니다.
  • 강좌 수강 정보

    이수/평가정보

  • 총 14주차의 학습활동에 대해 전반적으로 평가한 후, 정해진 성적 규정을 통과한 학습자에 한해 이수증을 발급합니다.
  • 퀴즈(30%), 중간고사(35%), 기말고사(35%)의 비중으로 성적에 반영됩니다.
  • 전체 학습활동을 평가한 결과, 60% 이상의 학습 성과를 획득한 학습자에게 이수증을 발급할 예정입니다.

  • 강좌 수준 및 선수요건

  • 선수 요건은 따로 없으며, 로봇에 관심 있는 누구나 수강 가능합니다.

  • 교재 및 참고자료

  • 별도의 교재는 없습니다. PDF 형식의 강의교안을 제공하고, 주제에 따른 참고자료와 관련 URL등을 제시할 것입니다.

  • 관련 강좌

    현재 강좌와 관련있는 강좌를 찾을 수 없습니다.
    1. Subject

      Engineering
      (Mechanical & Metallurgical Engineering)
    2. 강좌 내용의 어려운 수준을 의미합니다. 교양, 전공기초, 전공심화 순으로 난이도가 증가합니다.

      Course difficulty

      advanced
    3. 강좌를 개발하고 운영하는 기관입니다. 컨소시엄으로 운영 시, 대표기관의 명칭이 나타납니다

      Institution

      SEOUL NATIONAL UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
    4. 강좌의 구성 주차 수를 의미합니다. (강좌를 충실히 학습하기 위해 필요한 주당 학습시간을 의미합니다.)

      Course Week
      (Estimated Effort)

      14week
      (주당 02시간 00분)
    5. 본 강좌 이수자에게 인정되는 학습시간으로 해당 강좌의 동영상, 과제, 시험, 퀴즈, 토론 등의 시간을 포함합니다. (강의 내용과 관련된 동영상 재생 시간의 총 합계입니다.)

      Accredited learning time
      (Video Duration)

      21시간 24분
      (20시간 00분)
    6. 수강신청이 가능한 기간으로 해당 기간 내에만 수강신청이 가능합니다.

      Registration Period

      2020.08.24 ~ 2020.11.23
    7. 강좌가 운영되고 교수지원이 이루어지는 기간입니다. 이수증은 강좌운영기간이 종료된 이후에 발급받을 수 있습니다.

      Classes Period

      2020.09.01 ~ 2020.12.07