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Robot Manipulator and Underwater Robot Application 동영상

Robot Manipulator and Underwater Robot Application




강좌 소개

수업내용

본 강좌는 Advanced Robotics의 시리즈 중 첫 번째 강좌로, 로봇 매니플레이터(Robot Manipulator)와 수중로봇(UnderWater Robot Application)에 대한 강좌입니다. 이 강좌는 로봇 매니플레이터의 기구학 해석, 동역학 모델링, 제어 및 힘제어 등에 대한 내용과 베이스가 고정되지 않은 로봇의 대표적인 사례인 수중 로봇의 모델링 내용도 포함하고 있습니다. 본 강좌는 로봇에 관심 있는 누구나 수강 가능합니다.

수업목표

1. 로봇 매니플레이터의 기구학 및 동역학 모델링 방법을 설명할 수 있다.
2. 경로계획을 통한 위치 제어 및 힘 제어 방법에 대해 설명할 수 있다.
3. 수중로봇을 구동하기 위한 떠다니는 강체 모델링 방법과 이를 활용한 제어 기법을 설명할 수 있다.
4. 로봇 프로그래밍 실습 강의를 이해하고 프로그래밍할 수 있다.

수강신청 기간

  • 2021.02.25 ~ 2021.05.09

  • 예시 강의

    강좌 계획

    강의계획서
    강의계획표
    주차 주제 강의명
    1주차 고급로봇공학 1. 로봇공학개념
    2. 로봇 기술
    3. 최근의 로봇들(Current Robots)
    4. 과정 소개(Course Overview)
    2주차 행렬 기초(Linear Algebra Matrix Preliminaries) 1. 행렬과 벡터
    2. 행렬과 벡터의 연산(1)
    3. 행렬과 벡터의 연산(2)
    4. 선형변환
    5. 특이값 분해
    3주차 로봇기구학 1. Robot Kinematics Introduction
    2. Single Rigid Body
    3. Euler Angles(1)
    4. Euler Angles(2)
    5. Homogeneous Transformation
    4주차 Forward Kinematics 1. Introdution
    2. 2D-Example
    3. D-H notation
    4. Forward kinematics algorithms and example / Workspace
    5주차 Inverse Kinematics 1. Introdution
    2. Geometic approach
    3. algebraic approach
    4. D-H approach
    5. 위치 기구학 Matlab실습
    6주차 속도 기구학 1. Jacobian matrix
    2. Relative Velocities of Moving Frames(1)
    3. Relative Velocities of Moving Frames(2)
    4. General Expression of the Jacobian Matrix
    5. Application of Jacobian Matrix
    7주차 중간고사 온라인 중간고사
    8주차 로봇 동역학 1 1. Introduction
    2. Some Basics of Kinetics
    3. Lagrangian Formulation: Two-link manipulator
    4. Lagrangian Formulation: Physical meaning
    5. Properties of manipulator dynamics
    6. Simulation Based on Dynamic Equations
    9주차 로봇 동역학 2 1. Basic Procedure of Newton-Euler formulation
    2. Newton-Euler Formulation: n-link manipulators
    3. Newton-Euler Formulation Example : Two-link manipulator
    4. Simulation Based on Dynamic Equations
    10주차 경로 계획법 1. 작업공간 위치제어 방법들
    2. 비례미분 위치제어기
    3. 비례적분미분 위치제어기
    11주차 로봇제어 1 1. 관절공간 위치제어
    2. 작업공간 위치제어
    3. 중력보상 위치제어 실습
    4. 관절공간에서의 로봇 위치제어 실습
    5. 동역학을 이용한 작업공간 로봇 위치제어 실습
    12주차 로봇제어 2 1. 힘제어 기초 이론
    2. 직접 힘제어
    3. 강성제어
    4. 임피던스 제어
    13주차 수중로봇 1 1. 떠다니는 강체의 좌표계
    2. 떠다니는 강체의 기구학
    3. 떠다니는 강체의 동역학
    4. 수중 정역학 및 유체역학
    14주차 수중로봇 2 1. 수중로봇 경로 생성
    2. 수중로봇 속도/방향 제어
    3. 수중로봇 제어 실습
    15주차 기말고사 온라인 기말고사

    강좌운영진 소개

    담당 교수

    김진현 교수 사진
    김진현
    ■ 주요경력
  • 현) 서울과학기술대학교 기계자동차공학과 교수
  • 전) University of Washington, Seattle 교환교수
  • 전) 한국로봇종합학술대회 프로그램위원장
  • 전) 한국생산기술연구원 선임연구원
  • ■ 주요 연구분야
  • 로봇: 로봇 기구학 및 동력학, 여유자유도 로봇
  • 수중 로봇: 무인 이동체 및 자율구동 로봇 기술 개발, 추진기 동력학, 수중 거리 센서
  • 이동 로봇: 위치 인식, SLAM, 디자인 및 제어
  • 비행 로봇: 동력학 모델링, 제어시스템 설계
  • 복합 시스템: 이동 로봇/매니퓰레이터 시스템, 수중 로봇/매니퓰레이터 시스템
  • 동역학: 충격 해석 및 제어
  • 담당 운영자

    장민규 조교 사진
    장민규
  • 현)서울과학기술대학교 일반대학원 기계공학과 박사과정
  • 12jmg1234@seoultech.ac.kr
  • 강의내용 및 수강에 대한 문의사항이 있을 경우에 게시판 질의응답, 12jmg1234@gmail.com로 문의주세요.
  • 강좌 수강 정보

    이수/평가정보

  • 총 15주차의 학습활동에 대해 전반적으로 평가한 후, 정해진 성적 규정을 통과한 학습자에 한해 이수증을 발급합니다.
  • 퀴즈(20%), 과제(20%), 중간고사(30%), 기말고사(30%)의 비중으로 성적에 반영됩니다.
  • 전체 학습활동을 평가한 결과, 60% 이상의 학습 성과를 획득한 학습자에게 이수증을 발급할 예정입니다.

  • 강좌 수준 및 선수요건

  • 선수 요건은 따로 없으나, 서울과학기술대학교 '로보틱스(Robotics)' 강좌의 심화 과정으로, '로보틱스'를 먼저 수강하면 도움이 될 것입니다.
  • 기타 로봇에 관심 있는 누구나 수강 가능합니다.

  • 교재 및 참고자료

  • 별도의 교재는 없습니다. PDF 형식의 강의교안을 제공하고, 주제에 따른 참고자료와 관련 URL등을 제시할 것입니다.

  • 관련 강좌

    현재 강좌와 관련있는 강좌를 찾을 수 없습니다.
    1. Subject

      Engineering
      (Mechanical & Metallurgical Engineering)
    2. 강좌 내용의 어려운 수준을 의미합니다. 교양, 전공기초, 전공심화 순으로 난이도가 증가합니다.

      Course difficulty

      advanced
    3. 강좌를 개발하고 운영하는 기관입니다. 컨소시엄으로 운영 시, 대표기관의 명칭이 나타납니다

      Institution

      SEOUL NATIONAL UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
    4. 운영 기관의 전화번호 입니다.

      Phone

      02-970-9255~6
    5. 강좌의 구성 주차 수를 의미합니다. (강좌를 충실히 학습하기 위해 필요한 주당 학습시간을 의미합니다.)

      Course Week
      (Estimated Effort)

      15week
      (주당 02시간 00분)
    6. 본 강좌 이수자에게 인정되는 학습시간으로 해당 강좌의 동영상, 과제, 시험, 퀴즈, 토론 등의 시간을 포함합니다. (강의 내용과 관련된 동영상 재생 시간의 총 합계입니다.)

      Accredited learning time
      (Video Duration)

      22시간 36분
      (20시간 00분)
    7. 수강신청이 가능한 기간으로 해당 기간 내에만 수강신청이 가능합니다.

      Registration Period

      2021.02.25 ~ 2021.05.09
    8. 강좌가 운영되고 교수지원이 이루어지는 기간입니다. 이수증은 강좌운영기간이 종료된 이후에 발급받을 수 있습니다.

      Classes Period

      2021.03.02 ~ 2021.06.13